工业机器人常用的六种坐标系 - 哔哩哔哩

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坐标系是在机器人或其他空间设置的位置指标系统，以确定机器人的位置和姿势。工业机器人上的坐标系有六种:大地坐标系()、基坐标系()、关节坐标系()、工具坐标系()、工件坐标系()和用户坐标系。1.地球坐标系。地球(世界)坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系，固定在事先确定的位置。基于坐标系设置用户坐标系。2.基坐标系。基坐标系由机器人底座基点和坐标位置组成，是机器人其他坐标系的基础。3.关节坐标系。关节坐标系是设置在机器人关节中的坐标系，是每个轴相对于其原点位置的绝对角度。4.工具坐标系。工具坐标系用于确定工具的位置，由工具中心点()和坐标位置组成。必须提前设置工具坐标系。默认工具坐标系将在没有定义的情况下取代坐标系。工具坐标系可以通过(4)点法确定:机器人可以通过种不同的姿势与指定点接触获得多组解，通过计算获得当前与工具安装法兰中心点(0)的相应位置，坐标系方向与0一致。5.工件坐标系。工件坐标系用于确定工件的位置，由工件原点和坐标位置组成。工件坐标系可采用三种方法确定：点1与点2连接形成轴，点1向轴的垂直线为轴，轴方向由右手定则确定。6.用户坐标系。用户坐标系是用户定制每个工作空间的直角坐标系，用于位置寄存器的教学和执行、位置补偿指令的执行等。大地坐标系将在没有定义的情况下取代坐标系。